¿Es posible que esté embarazada sin penetración total?

Esto sucede; el día 23 de Junio (2016) mantuve roces sexuales con mi pareja, (petting, faje, frotarse con ropa interior) en todo momento alguno de los dos tenia ropa interior, o era él o era yo, en ningún momento hubo penetración piel a piel, tampoco llegó a eyaculat en mi ropa interior, sólo líquido pre-seminal, en algunos momentos yo llevaba pantie (era una pantie muy fina con una tela muy delgada) y el quedaba sin boxer, o yo sin nada y el con boxer, la cosa es que nunca hubo contacto piel a piel, habían momentos en los que me "sentaba" sobre la parte posterior de su miembro de forma muy suave mientras yo llevaba puesta mi pantie de tela fina a, según he leído es imposible un embarazo de esa forma (sin penetración), sin embargo unos días luego de los frotamientos comencé a botar flujo vaginal marrón muy oscuro el cual hasta hoy 2 de julio note que aun salia pero mucho más claro, he leído que un síntoma del embarazo y de verdad he estado muy angustiada, quisiera que alguna persona con conocimiento en el tema me saque de mi duda debido a que es algo muy delicado y pues influye much en mi vida, ya que no deseo un embarazo aun.