¿Se puede penetrar si él y ella están en ropa interior?

¿Con mi novio hemos hecho relaciones en ropa interior simulando el coito abmbos sin quitarnos la ropa interior el no eyaculo ni tuvo líquido solo me moje yo a eso se puede llamar penetración? ¿Y puede haber embarazo?

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Penetración es cuando un objeto entra en otro. Ahora si tu novio no introdujo su pene en tu vagina no es penetración

Entonces según lo que explicó es un sí o un no

Es un no, la penetración es tener cooto lo cual no lo tuviste

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