¿Puede haber embarazo por petting en ropa interior?

Él día de ayer realice petting con mi novia, ella estaba con ropa interior y yo también. Después de unos minutos ella estaba muy mojada y yo también y simulábamos tener sexo ella arriba de mi. Al terminar ella se cambio de ropa interior y limpio sus genitales con papel agua y jabon. Mi pregunta es si ella puede quedar embarazada con la situación que describí.