Responsabilidades de la empresa por baja permanente para la actividad laboral del trabajador

Si el tribunal medico me considera incapacitado para ejercer mi trabajo y recibo una pension por incapacidad . ¿La empresa en la que he trabajado varios años tiene obligación de darme el despido?

¿Puedo reclamar de la empresa algún de compensación ya que he estado vinculado a ella por casi 20 años?