¿El semen puede traspasar dos capas de ropa?

Hace dos semanas tuve jugueteos con mi novio, yo estaba sin nada de ropa y él estaba vestido de la cintura a los pies (tenía pans y su bóxer), no hubo contacto directo entre el pene y la vagina, casi no hubo nada de roces pero lo que me preocupa es que nos masturbábamos mutuamente y yo estaba en mis días fértiles, toqué encima de su pans y noté que estaba muy mojado y luego toqué mi vagina!... No se si el semen pueda atravesar esas dos capas de ropa que tenía mi novio para embarazarme puesto que ya tengo 2 días de retraso.