Pensión en f4vor de familiares ¿Tengo derecho?

Tengo a mi madre enferma y atravieso momentos económicos muy difíciles. Estoy informándome sobre esta pensión y tengo un par de dudas... Un requisito es haber convivido 2 años con ella y a sus expensas antes de fallecer... ¿quiere decir que debo estar empadronado con ella? Porque vivimos cerca y la visito a diario etc pero estoy empadronado en mi casa(de mi abuela ya fallecida). Ahora bien también he estado empadronadocon ella hace 3 años Y a sus expensas significa que... ¿si estoy cobrando una ayuda de los servicios sociales no tengo derecho?