Mi hija tiene 7 años viviendo conmigo(papá) con custodia compartida. Puedo tener la custodia completa mi hija tiene 9 años

Me divorcie hace 8 años y la custodia de mi hija fue compartida (media semana yo media semana su mamá) después de un tiempo su mamá decidió que solo la vería los fines de semana, y esto a sido así por los últimos 7 años.

Hoy en día mi hija tiene 9 años y yo tengo que cambiar de domicilio a otro estado por temas de trabajo.

Mi hija no quiere vivir con su mamá, y quiere venir conmigo pero por temas de custodia no puedo solo llevarla conmigo, yo siempre me he hecho cargo de su cuidado y su manutención sin pedir nada a su mamá.

¿Hay alguna forma de poder tener la custodia definitiva de mi hija aunque su madre se oponga?

Su mamá padece un dictamen psicológico crónico degenerativo y una pobre tolerancia a la espera.