¿Puedo quedar embarazada por roce sexual con ropa interior?

Hace unos días estaba con mi pareja practicando el "Petting" o roces sexuales sin penetración, cabe aclarar que yo tenía ropa interior y un short de tela relativamente delgada y él no tenía nada.

Antes de los roces lamió mi zona íntima con mi bóxer y short puestos, tuvimos roces fuertes y una simulación como de penetración.

Él no eyaculó y me dice que tampoco le salió el líquido preseminal; he leído cientos de artículos y foros en donde dice que no es posible un embarazo en esas condiciones.

Estoy consciente de que al parecer no hubo eyaculación y había ropa de por medio pero me siento muy insegura y angustiada por la humedad que había en mi ropa por la saliva de mi pareja y por lo fuerte de la simulación.

Tal vez sea una reverenda ignorancia la mía pero me quitarían un gran peso de encima si algún experto pudiera resolver mis dudas sobre mi situación.