Es posible un embarazo con roces y ropa interior?

Hace unas 3 semanas mi chico y yo tuvimos roces, él con su bóxer y yo sin nada, simulamos tener relaciones por un rato... No eyaculó, sólo hubo líquido preseminal sobre su ropa interior... He leído que es imposible en éstas condiciones pero estoy muy nerviosa, mi regla aún no llega y aunque varía el tiempo de llegada ya es mucho el tiempo que se ha tardado