Puedo quedar embarazada por tener roces o fajes con calzón fino?

Tengo 19 años. Ayer tuve relaciones sexuales con un chico y usamos protección (lo revisamos y estaba todo bien) luego de eso el se quedó sin ropa y yo me quede solamente con un short de tela fina (no era de algodón) y por dentro no traía calzón. Tuvimos unos cuantos roces, el con la cabeza de su pene y sentí que fueron medios fuertes. ¿Mi gran duda es que si puedo quedar embarazada? ¿Es necesario tomarme la pastilla del día después? Ya he hecho uso de esa pastilla una vez el año pasado en Mayo