¿Es posible el embarazo de la siguiente forma?

Quisiera saber si es posible estar embarazada con el siguiente tipo de contacto, tuve contacto con mi novio, no sé bien si el traía su bóxer puesto o lo traía abajo pero yo traía un pans y mi pantaleta, yo me encontraba con mi vagina encima de su pene como empujándolo para penetrarme, no sé si haya sido posible la penetración a pesar de la ropa ya que ésta era elástica, cuando terminamos yo toque mi pantaleta, se sentía poquito húmeda por fuera, pero por dentro si estaba muy húmeda, yo creo que lo de adentro fue por fluido mío ya que sino también estaría muy húmeda por fuera, y su bóxer también sólo se sentía poquito húmedo por fuera y después toque su pene y ese si estaba mojado, no sé si haya sido semen como tal o liquido preeyaculatorio