Puedo quedar embarazada por roces genitales?

Sucede que tuve roces genitales con mi novio pero sin ropa, los roces duraron a lo mucho 5 segundos, yo estaba muy mojada y él nunca eyaculó, pero supongo que si soltó el liquido preseminal, lo que no sé es cuándo. Si me llego a tocar ese liquido mientras me rozaba, ¿podría quedarme embarazada?

Después de esto, se retiró de mí y comenzó a tocarme con su mano, él eyaculó como 10 o 15 min después y manchó la cama y parte de mi cadera y glúteo.

Siento que es imposible, pero es la primera vez que hago algo así y estoy muy asustada por el roce, el líquido ese y lo mojada que estaba, ahora me siento muy mal.