¿Embarazo por roces genitales? Sin liquido pre-seminal

Hace unos días mi novio y yo decidimos tener un poco de encuentro sexual, estábamos de pie, y hubo un rose de pene-vagina por unos instantes, el se tocaba para asegurarse de que no hubiera liquido pre-seminal, y estaba seco, lo único que habían eran mis fluidos vaginales, el roce fue un poco fuerte ya que sentí como un tipo de penetración, pero no entro, ¿hay probabilidades de que pueda embarazarme? ¿Es necesario tomar una Postday?