¿Puedo quedar embarazada habiendo estado con ropa interior?

Quisiera saber si hay algún riesgo de quedar embarazada, tengo miedo de ello.

Mi novio y yo tuvimos "relaciones", él usando su boxer y yo con un short de tela delgada y ropa interior. Solo fue eso, no hubo penetración ni eyaculación, sin embargo su boxer estaba mojado y mi short y ropa interior también.

Estoy sufriendo un retraso menstrual de unos pocos días, frecuentemente me pasa eso, pero de igual forma tengo miedo de que termine en embarazo. Además, no se si sirva pero hoy me empezó a doler el pecho izquierdo, y leí por ahí que el dolor de solo uno de los pechos era anormal y quizá síntoma de embarazo, así como también los "dolores menstruales" antes de que me llegue el periodo.

Por favor, necesito que alguien me saque de duda.