¿Pude haber dejado embarazada a mi novia después de haber estado haciendo juegos sexuales sin penetración?

Veréis, estuve haciendo juegos sexuales con mi novia y estando sobre su vagina sin meterla, me corrí en el preservativo y nada se salió, pero mi duda está en el momento que me lo quité, ya que me tumbe sobre ella sin fijarme si habían quedado restos de semen y creemos que toque tu vagina con el pene (sin introducirla, repito). Eso ya pasó hace unos tres días y estamos un poco inquietos por si se podría quedar embarazada, porque además somos jóvenes y no tenemos mucha experiencia.