I. Hola Sebastian, no conozco este tema lo suficiente para valorar pero sin duda lo ideal es que fuera valorado inmediatamente por un médico urólogo. Este especialista es quien determinará si tienes o has tenido algún problema a nivel de desarrollo o bien si hay normalidad.
Tengo entendido (no lo sé con seguridad), que un pene normal necesita medir al menos más de siete centímetros en erección, medida que se considera dentro de lo normal.(Lo mínimo para considerarse normal), por lo tengo, en principio y como bien has pensado, se plantea un tamaño un poco por debajo de lo normal. Esta condición, pienso, tambien sería aplicable a los testículos, si bien en este caso creo que no existe una medida pautada de referencia.
Existen diversos ejercicios que tratan de facilitar un mayor tamaño (crecimiento) del pene, pero no sé si con tu edad serían efectivos, o por el contrario el crecimiento obtenido será mínimo. Este es un ejemplo.
https://www.youtube.com/watch?v=_5oHDES5siI
La cirugía (enlongamiento peneal), seria una solución mucho más eficaz para intentar ganar varios centimetros, pero de nuevo debe ser un médico urólogo quien determine si es posible, y cómo hacerlo.
http://www.bbc.com/mundo/noticias-36481999
https://www.larazon.es/blogs/salud/salud-y-bienestar/alargamiento-de-pene-verdades-y-mentiras-HH17982544
Ojalá pueda responder algún experto en este ámbito concreto. Siento no saber más. Mucho ánimo.