Lo primero recomendarles se pongan en manos de un abogado que les estudie su caso concreto...
Una cosa es vender y otra que usted necesite la vivienda... que en ambos casos tiene implicación para el inquilino.
Hay que estudiar el contrato de arrendamiento firmado, para ver cual es la mejor opción para ustedes, pero normalmente el inquilino tiene derecho de tanteo y retracto en caso de venta. Y no se puede rescindir un contrato para que usen ustedes la vivienda si no lo hacen realmente pues pueden tener reclamaciones del inquilino...
En cualquier caso, lo primero es comunicar al inquilino el fallecimiento del propietario. Y en muchos casos, ustedes deberían formalizar la comunidad de bienes de la herencia yacente, para el cobro de los alquileres y tener una cuenta bancaria donde hacer cobros y pagos...