Puede haber embarazo, si mi novio y yo tenemos puestos los pantalones (yo un short), la ropa interior y yo un pantiprotector?

Él me sento sobre él y tenia mojado su pantalón (ropa interior), no eyaculo, solo era el liquido preseminal, simulamos tener relaciones y me mojo mi short, yo tenia mojada mi ropa interior (tenia un pantiprotector) y mi short, ¿mi duda es que si puede haber riesgo de embarazo de esta manera o solo se puede embarazar si hay penetración?

Estoy estresada por esto...