Se puede dar un embarazo por roces

La situación es la siguiente

Mi novio y yo nos besamos y el comenzó a tocar mi parte o mejor dicho a masturbarnos de repente el me sentó y empezó a hacer como si introducía su pene en mi vagina pero el tenía su boxer y pantalón puesto y yo me ropa interior y un short pero ambos nos humedecimos y yo sentia como su pene chocaba y empujaba mis partes

Jamás nos quitamos la ropa pero sucedió eso el se humedicio de líquido y simuló que me la introducia pero todo paso encima de la ropa

¿Mi pregunta es si puedo o hay peligro de qué esté embarazada de esa forma? Me gustaría me respondieran y me explicaran