Es posible un embarazo sin penetracion y un posible roce con semen sobre la ropa interior? Hay riesgo o no?

¿Primero quisiera saber que se considera semen fresco? Yo tomo anticonceptivos hace meses y un dia antes que me venga el sangrado por deprivacion, que me vino completamente normal, estaba con mi novio y yo seguia con ropa interior. Estaba bastante mojada por mi propia excitacion. Pero el estaba sin ropa y eyaculo en mis senos y mano. Nunca hubo penetracion. Despues el trajo papel y limpiamos el semen, pero yo todavia sentia un poco humeda mi mano. Luego agarre mi vestido y me volvi a vestir. ¿Y ahora tengo miedo que al tocar mi vestido haya pasado semen ahi y luego el vestido haya rozado por encima de mi ropa interior o cerca y haya podido pasar espermatozoides y me pueda embarazar? Sigo tomando mis anticonceptivos, pero me da mucho miedo embarazarme de esta forma. Ya me habian contestado que era imposible algunos y otros que el riesgo es practicamente nulo o muy bajo. Y eso me preocupa que si haya habido riesgo aunque bajo. Quisiera saber si de verdad es completamente imposible y no hubo riesgo para quedarme tranquila. Porfavor estoy muy preocupada y no se que hacer o si usar un metodo de emergencia.