¿Se puede dar un embarazo a través de ropa?

El día 26 de noviembre mi novia y yo tuvimos una "simulación de sexo" cabe destacar que primero hicimos cosas de manos y yo le retire toda la ropa de la parte de abajo, luego hicimos la simulación ella estaba arriba y nos frotamos yo eyacule pero yo si tenía ropa, boxer y pantalón incluso al eyacular la detuve y la quite a los pocos segundos.

El detalle es que a las horas me di cuenta que mi pantalón estaba húmedo, por un momento pensé que podría ser de ella, pero luego vi que no y fue ahí cuando empezó mi preocupación.

Durante el "acto" no fue muy brusco fue algo leve pero me preocupa el hecho de que haya podido entrar en contacto semen a través de la ropa con su vagina. Se que es casi imposible pero si es un poco preocupante.

A ella se supone le tenia que bajar hoy, 9 de noviembre, ya que así ha sido los últimos meses, antes era irregular pero ya tiene meses siendo regular y le baja el día 9. Tuvo síntomas de SPM pero leí que son parecidos a los de las primeras semanas de embarazo.