Sexo con ropa, ¿Existe un posible embarazo?

Mi situación fue así: el lunes a la madrugada estaba con un chico, comenzamos a besarnos y frotarnos pero con ropa. Luego yo me subo arriba de él y comienza a moverse más fuerte (seguimos con ropa) pero luego saca su miembro afuera. Llegué a sentir un poco cómo rozó mi entrada pero igual yo estaba con ropa (calza y ropa interior), hasta me tocó con sus dedos pero siempre estaba vestida. Cuando llegué a mi casa ví que tenía mi calza un poco mojada y mi ropa interior también. Se supone que ayer (viernes) me tenía que venir y no lo hizo (soy irregular), ¿Existe riesgo de embarazo? Estoy un poco preocupada la verdad