¿Se puede embarazar sin penetración pero con semen en los dedos?

Hace una semanas tuve relaciones con una chica pero jamás hubo penetración y mi pene jamás estuvo cerca de la vagina de ella y la verdad tengo miedo porque no recuerdo si me toque el pene y quedo liquido y luego la masturbe a ella introduciendo mis dedos y hoy me ha dicho que su regla no le ha bajado y tengo miedo, angustia sobre eso y quería su ayuda para saber si un embarazo se puede generar de esa manera.