¿Puede haber embarazo sin penetración?

Es que miren les explico, habíamos terminado de tener relaciones, y el se acostó a la par mía el tenia el condón puesto, y subí mi pierna encima de el y empezó a masturbarme y yo con mi piern le quite el condón, y un poco de semen se derramo en la pierna de el y por debajo de mi pierna, es posible que haya llegado a la vagina, mi pregunta es que si hay posibilidad de embarazo si el semen toca la vagina.