¿Se puede impugnar un testamento si la persona que lo hizo no estaba en las capacidades físicas?

Ante todo darle las gracias por atender a los ciudadanos de esta forma, Quería comentarle que tenemos un problema con la herencia mi abuelo dejo el piso y la cuenta del banco a mi abuela hasta que falleciera y después pasaría a partes iguales a sus dos hijos mi abuela acaba de fallecer nuestra sorpresa es que nos llama el abogado de mi tío para decirnos que mi abuela hizo testamento y que a mi madre solo la pertenece la 6 a parte, mi abuela no estaba bien no coordinaba no podía mantener una conversación tenía una enfermedad mental, osea que mi tío la llevo a un notario para que le dejara todo a el y a mi madre el mínimo legal el problema es que una persona que no está bien no puede hacer un testamento e pedido el historial médico de mi abuela estoy a la espera de que me lo envíen en el caso de que se demostrara en esos papeles la demencia de mi abuela y la enfermedad mental que tenía tenemos derecho a impugnar el testamento? ¿Habría qué celebrar un juicio? ¿Incluyendo a mi tío y la notaria que hizo este trámite ilegal? ¿Nos puede asesorar un poco? Se lo agradecería infinitamente sin más un cordial saludo atentamente Verónica