¿El liquido preseminal puede embarazar a través de la ropa?

Lo que pasa es que el día de ayer tuve un llamado faje con mi novia, primeramente ella me masturbo a través de la ropa, lo cual provocó que me saliera un poco de líquido preseminal y se mojara mi bóxer y pantalón (cabe mencionar que no me vine) tiempo después seguimos con besos y caricias (yo nunca a su vagina). Al cabo de unos 10 minutos ella se subió sobre mi con ropa sobre mis piernas poniendo su vagina cerca de mi pene, a lo cual le dije que se quitara por precaución y miedo, (fueron alrededor de 30 segundos en esa posición) mi miedo es el saber si el líquido presuminal pudo atravesar la ropa mía y la de ella (bóxer- pantalon de ambos) y llegar así a su vagina causando un embarazo (cabe mencionar que estaba en el ultimo día día fértil de su ciclo).

Leí sobre algo llamado “Embarazo por impregnacion” lo cual me causa duda y algo de miedo.