Embarazo por dedos y roces en ropa interior?

Estos temas sé que se han tomado más de una vez, sin embargo existe mucha información que sé contradice; unos dicen que sí y otros que no, y seamos sinceros muchas veces no sé nos educa sexualmente, mi pregunta es; el pasado martes estuve con un chico, yo me senté arriba de él pero ambos teníamos nuestra ropa interior y solo nos rozábamos; solo saco su pene para que yo lo masturbara, jamás tuvo una eyaculacion pero si tuvo unas cuantas gotas de preseminal, me queda claro que con ropa interior es imposible un embarazo no obstante él se tocaba y tenía preseminal en sus manos y luego me masturbaba a mi, ahora; ¿Si es posible un embarazo por preseminal en los dedos?