Puede haber embarazo por tener sexo con ropa interior?

Estaba con mi novia, y tuvimos sexo con ropa en teoría, ella estaba sin nada y yo tenía puesto unos bóxers, no eyacule ni nada, ¿pero puede haber líquido preseminal que haya atravesado la tela de los bóxers o eso es imposible? Tengo esta duda es todo, otras veces lo he hecho pero los dos con ropa interior pero esta ves ella no tenia nada y ahi está mi duda