El pene de mi novio y mis partes rosaron sin ropa interior, ¿Puedo quedar embarazada aunque no hubo penetración?

Estábamos jugando, de un momento a otro nos excitamos tanto que hubo rosones sin ropa interior, yo estaba húmeda y el también (no hubo semen ni penetración) hay probabilidad de que el liquido preseminal haya entrado aunque sea poco, ¿puedo quedar embrazada de ser así? ¿Debo tomar la pastilla del día siguiente por más seguridad? Ayudenme me siento nerviosa, es la primera vez que algo así me pasa, no tengo a quien preguntarle