¿Hay riesgo de embarazo con roces sobre telas o casi penetración?

Lo que sucede es que tuve juegos sexuales con mi pareja, en ningún momento hubo penetración (ambos sin ropa interior y que él me haya penetrado, así no fue) ya que no ando con ni un método anticonceptivo.
Él en todo momento uso su ropa interior blanca, a lo más puse su miembro en mi entrada sobre su tela (PERO NO HUVO PENETRACIÓN) yo no andaba con ropa interior, ahora realmente me da cierto miedo porque fue como lo inicial para una penetracion pero creo que todos sabemos que es imposible y muy notorio e incómodo si se hace penetracion con ropa interior puesta xd pero bajo un poco de mi flujo restante de mi menstruacion, que se suponía que había acabado, y quedó La Mancha en su ropa interior. ¿Entonces mi consulta es qué si corro riesgo de embarazo? Él eyaculo muy lejos de mi, no sobre mi entrada, literal lejos de mi.
¿Se puede quedar embarazada con roces? ¿Es cierto que el líquido preseminal puede embarazar con roces? ¿O solamente puede haber embarazo con líquido preseminal cuando hay penetración?

Hay muchos mitos, dicen que si es posible un embarazo con roces entonces estoy algo nerviosa