Se puede legalizar por antigüedad una construcción de más de 25 años

Mi consulta es un tanto complicada, pero intentaré resumirla lo mejor posible:
Hace más de 25 años, mi padre llevo a cabo una obra en un solar que mi abuela había comprado hace más de 40 años, sin permisos de obras, ni proyectos.
En la parte baja le hizo la casa a mi abuela y en la alta comenzó a construir la que sería su casa. La segunda planta, a mitad de construcción, decidió no continuar y la dejó a medias.
Esta tiene todos los muros exteriores, pavimento, columnas, huecos de ventanas y techo. Las ventanas se taparon con unos marcos de madera y mosquiteros. Y ese espacio se ha utilizado en todos estos años de diferentes formas.
Ahora queremos intentar legalizar todo lo que podamos, porque la intención es poner ventanas en la parte de arriba y usarla como parte de la vivienda de mi abuela.
Sabemos que la parte de abajo, podríamos intentarlo por la antigüedad, pero no sabemos si con la segunda planta se puede hacer lo mismo.
Cabe destacar que:
- En la fachada solo hay una puerta de acceso.
- Al entrar, a mano izquierda se baja la escalera hasta la planta baja y desde donde entramos, hay un espacio (tipo rellano) se suben 2 peldaños y estamos en la que sería la planta alta.
- Nos hemos enterado hace nada, que según la normativa de 2012, obligan a las construcciones de esa zona, a retranquearse 3m, desde la parte trasera y el lateral derecho lo mismo. Pero ambas construcciones, no tienen ese retranqueo hecho y de hecho si lo hiciéramos, la vivienda de abajo, desaparecería.
No sabemos, si lo del retranqueo es 100% cierto y si de serlo, al tener toda esa obra hecha desde hace más de 25 años, podrían haber excepciones.
Querría consultar si hay opciones de legalizar por antigüedad la parte alta también
Y por otra parte, si se podrían poner las ventanas en la parte alta.