Es posible el embarazo por roce?

Tengo 17 años, hace 2 días fui donde mi novio y estábamos teniendo un faje o quemarropa como lo llamen. Hasta el momento todo bien, ambos teníamos solo ropa interior así que no había problema, luego me puse en posición como en gato, con la cola levantada y mi torso contra la cama y el se puso detrás mío y me bajó la ropa interior y no sé si hizo el roce con ropa interior o sin nada pero fue como y me aparté enseguida sentí algo por miedo. Mi duda es, ¿es posible embarazarse así? ¿Con un roce así? ¿O el roce entre genitales necesita algo más? Estaba en mis días fértiles ya que había terminado mi regla 2 días antes de verlo