Cómo actuar jurídicanente contra una persona que alquila una propiedad que no está a su nombre y se lucra con ello?

Dicha persona alquiló a finales 2021 un piso que está a nombre de mi madre como usufructuaria 50% y yo cómo legatario 50% e yo actuo como representante de mi madre. Es nuestra propiedad y por circunstancias de la vida, dicha persona se ha aprovechado de la debilidad y enfermedad nuestra!. En ningún momento le hemos otorgado la gracia de que pueda hacer un contrato a su nombre y pueda alquilarlo o lucrarse con dicha propiedad. Ya ha cobrado de los 500€/mes que pedía, que sepamos 1 mes de fianza + 1 mes por adelantado + ya le han pagado otro mes (creémos que ha alquilado por agencia de alquiler y no entendemos como es que dicha agencia no verifique para alquilar si es o nó propietario del piso). Hemos intentado negociar con esta persona y no hay manera!, sigue en sus trece de que no nos quiere pagar. Yo como propietario y representante me he presentado en el piso para conocer a los inquilinos y mostrarles con documentos legales que nosotros somos los verdaderos propietarios e la persona esa les ha echo un contrato ilegal (fuí con la idea de que cuando vieran los documentos legales y me enseñaran su contrato, vieran que no corresponde el nombre de la propietaria en su contrato de alquiler y que pasaran a pagar la renta a nuestra cuenta bancaria y nó a la de la estafadora). Lo que yo no sabía es que los inquilinos son AFRICANOS y no saben hablar ni leer español, son 3 los inquilinos y uno de ellos habla un poquito de español, qué fué el que me echó del piso a patadas y eso que yo les hablé cordialmente e incluso hablaron de llamar a la policía, grave error por mi parte el marcharme, porque si les hubiera contestado SÍ llamad a la policía!, La policía al llegar hubiera comprobado mis documentos legales como propietarios del piso que somos y ellos los inquilinos hubieran tenido que enseñar el contrato de alquiler y se vería claramente que están alquilados en PRECARIO (contrato con falso propietario). Luego la policia seguramente me hubiera dicho que la única forma de actuar es judicialmente y que ellos no pueden hacer nada!. Nosotros sabemos que existe la posibilidad de pedir judicialmente un DESAHUCIO EN PRECARIO, pero tenemos constancia de que a esta gente los han estafado y no tienen la culpa e a nosotros nos interesa que sigan en el piso pues dicho alquiler nos vendría muy bien y como está comprobado que pagan nos interesa que sigan en el piso!

Por lo que tenemos que actuar contra esta ESTAFADORA, judicialmente, pero no sabemos cómo hacerlo, no sabemos por dónde empezar, si es por lo civil, por lo penal, ect..., estamos completamente perdidos en estos temas.