Mis padres compraron hace más de 20 años una parcela a mis tíos como se puede registrar

Mis padres compraron hace más de 20 años una parcela a mis tíos mediante contrato privado, como se debe de proceder para inscribirla en el registro si ya alguna de los firmantes ha fallecido ya, se puede ir al registro directamente con el contrato e inscribirlo, o se debe de ir a la notaria con dicho notario para que de fe del mismo y luego presentarlo. En el catastro si viene dicha parcela a nombre de mis padres. Y pagan los impuestos de IBI correspondiente