¿Puedo quedar embarazada con solo una penetración?

Urgente, me urge saber si puedo quedar embarazada ya que el domingo tuve relaciones con protección cabe aclarar solo que no nos dimos cuenta que se le salió a mi novio el condón por segundos y no sé si me penetro sin condón, no se vino solo si acaso preseminal soy irregular por ende no sé si hay posibilidad, obvio al darme cuenta no seguimos