¿Hay riesgo de embarazo si solo hubo un pequeño roce?

Sucede que la noche antes de que comenzara mi menstruación mi novio me desnudó de la cintura para abajo y quería que me subiera encima de él para juntar pelvis con pelvis y darnos algunos roces. Como dije, yo estaba desnuda, pero él usaba boxers y 2 shorts encima (o sea 3 capas de ropa, y uno de los shorts era de tela bastante gruesa, no transpirable). Me colocó encima de él, me dió un pequeño roce (no sentí que hubiera humedad en su ropa) y de hecho me quité de encima casi inmediatamente, poco después fui al baño y me lavé los genitales con agua y jabón.

He de decir que me periodo comenzó y transcurrió de manera normal, como siempre lo ha hecho

Sé que puede parecer un poco absurdo preguntarlo, ya dos especialistas me dijeron que no es probable, pero la ansiedad aún me atormenta un poco.

Cómo complemento: el día de hoy estoy más o menos en el día 10 u 11 de mi ciclo y hoy noté un poco de flujo cremoso (nada anormal, ya lo he tenido en mis periodos), investigué sobre eso y dice que es totalmente normal que aparezca para estos días en los que estoy y que, a su vez, puede significar el final de la ovulación.