Crédito con garantía hipotecaria

¿Hace 7 años pedí un crédito de 39.000? Y mis padres presentaron como garantía un piso de su propiedad. Han pasado los años y he ido pagando el crédito mes a mes, ¿pero son mayores y no quieren que yo siga con ese crédito que pone en "riesgo" su piso y como tienen dinero disponible se han empeñado en cancelarlo poniendo ellos los 30.000? Que restan.
En el banco nos comentan que hacer eso sería como una donación en vida por la que habría que tributar a Hacienda pero que hay una posibilidad de evitarlo que es haciendo un contrato entre mis padres y yo que recoja que me prestan ese dinero a 0 % de interés y que yo me comprometo a devolverlo en equis años. Y que habría que registrarlo.
Mi duda es si se puede hacer eso que me cuentan y en qué lugar habría que registrar ese contrato.
Gracias por su atención