Inversión de 2 jubilados

Hola espero que me puedas ayudar:
Mi padre (jubilado de 77 años) tiene junto con mi madre
(Enferma de Alzheimer con 68 años) en bienes gananciales las siguientes propiedades:
Casa en Madrid (¿valor de 300.000?), Casa en el pueblo (¿60.000?), terrenos de una herencia. (¿10.000?)
Nos encontramos con la situación de que al tener propiedades mi madre no puede acceder al sistema de ayuda de la comunidad de Madrid para acceder a un geriátrico, y por ello tiene que estar en uno privado (1. ¿300?)
¿La jubilación de mi padre es de 1500?, mi madre no cobra nada del estado, (nunca trabajo fuera de casa)
En el momento que mi padre necesite estar en una Residencia (quiere estar con mi madre en la misma residencia)) se duplicaran los gastos, y evidentemente los hijos (somos 3) tendremos que ayudarles.
Parece que el sistema de hipoteca inversa es algo que les puede interesar, pero al tener varias propiedades los hijos pensamos que se necesita una buena gestión de ese patrimonio, vendiendo todo, invirtiéndolo en vivienda para alquilar o cualquier otro procedimiento, en el que un banco no intervenga
De cara a hacienda, no tendrían propiedades y los ingresos por la posible inversión les proporcionara una fuente de ingresos adicional de momento, y principal, cuando mi padre (por su edad fallezca) y no se disponga de su jubilación.
Además tengo entendido que cuando se proceda a heredar el estado se lleva una parte importante en impuestos.
¿Qué hacemos? '
Gracias por tu tiempo y agradecemos de antemano tu ayuda.
Saludos cordiales