Escrituras

En primer lugar decirte que no soy experto en temas inmobiliarios, así que no sé si te podré servir demasiado de ayuda, y tampoco soy jurista.
Hasta donde yo sé, tienes otra alternativa que es la donación (pagas el correspondiente impuesto de sucesiones y donaciones, y en paz).
Respecto al valor mínimo, yo sé que para las viviendas de segunda mano existen una especia de mínimos legalmente establecidos para el valor a la hora de escriturar. Respecto de los solares lo desconozco, en cualquier caso en el propio registro o en la consejería puedes obtener información al respecto. De todas formas, si tienes la intención de vender posteriormente, y dado que tendrás luego que declarar la plusvalía no te recomiendo que escritures por un precio demasiado bajo, salvo que tengas la certeza de que tu futuro comprador querrá, asimismo, escriturar por un precio inferior al de mercado.
Si tu padre te vende, tendrá que declarar por la plusvalía generada a consecuencia de la venta del solar.
Espero haber sido de algo de ayuda, aunque como dije antes, no soy un verdadero "experto" en esto.

No es necesario que para transmitir ese solar se tenga que realizar una venta, sino que lo podéis hacer a través de una donación, eso si, pagando el correspondiente impuesto de Sucesiones y Donaciones, para poder poner las escrituras a tu nombre. En caso de que queráis hacer una transmisión patrimonial onerosa (es decir, una venta), tendréis que pagar el Impuesto de Transmisiones Patrimoniales por dicha venta.
El precio que podéis fijar para la venta del solar depende del acuerdo entre tu padre y tu, eso si, que no sea excesivamente alejado del precio de mercado de un solar de las mismas características para que Hacienda no "sospeche" mucho del acuerdo. Al recibir tu padre dinero por parte de la venta de ese solar se producen 2 actos : primero, que vende una posesión y por lo tanto se reduce el patrimonio que tiene (habiendo de reflejarse esa reducción de patrimonio en el Impuesto del mismo nombre) pero por otra parte ingresa una cantidad de dinero, obtiene una renta que debe reflejarse en el IRPF y por lo tanto tributar por ella.
Si ponéis un coste bajo al solar, eso quiere decir que el precio de mercado de ese solar, una vez que pactéis el precio de la venta, es ese precisamente, el que habéis pactado y no el que realmente pudiera tener (eso se puede saber mediante una peritación o tasación del terreno) y por lo tanto si lo tuvieras que vender a otra persona, lo tendrías que vender (en teoría) a ese precio de mercado nuevo fijado, aunque ya sabes que los terrenos, según en qué sitios se revalorizan en cuestión de días (e incluso horas)
Espero no haberme enrollado mucho y que mi respuesta te sirva para algo.

Primero disculpa por la tardanza pero he estado ausente por motivos personales.
Si, tienes que hacer como que lo compras, y tu padre como que lo vende por tanto, No tienes precio mínimo que poner pero, eso hacienda lo revisa y al año siguiente ellos si les parece que no es un valor de mercado adecuado te harían tributar por la diferencia entre valor de mercado y valor de compra.
Tb tu padre tendra q tributar el año q viene por la venta del terreno
Asi es la vida... a los pobres no nos dejan hacer ningun chanchullo.
Siempre se puede realizar la compra y no darle el dinero a tu padre jejj
un saludo