¿Quién tubo la culpa del accidente?

Mi padre tiene el coche a terceros y el otro día, tubo un golpe. Iba por el carril derecho en una glorieta, el tenía que salir en la segunda salida. De repente un coche que venía por el carril izquierdo, le intentó adelantar para salir por la primera salida y arroyó al coche de mi padre. El problema es que el otro conductor tenía mucha prisa y llegaron al acuerdo verbal de que el otro conductor tenía la culpa y que ya rellenarían el parte amistoso cada uno en su casa.
El tiempo pasaba y la aseguradora de mi padre no se ponía en contacto con él. Cual fue nuestra sorpresa, que al llamar al seguro, le dijo que la otra aseguradora decía que no tenía la culpa, o que los partes no coincidían. El otro conductor puso en el parte que mi padre tiene la culpa.
¿Pueden demostrar los peritos, por le golpe que tiene cada coche determinar quien fue el culpable? Si no llegan a un acuerdo las aseguradoras, ¿podemos llevar a juicio al otro conductor?