Puede haber embarazo

Hola!

Bueno este no tuve relaciones con mi novia., pero estuvimos muy juntos , bueno ella tenia puesto su panty pero yo también aunque un momento estuvo mi genital descubierto y pues estuvo rosando su vagina pero siempre tenia su panty, ella normalmente le viene su menstruación los 19, 20 hasta 21, y pues eso sucedió el 17 y pues ya hoy es 25 y quiero saber si es posible que el liquido seminal o bueno ese pre semen que uno tiene pase el panty y si introduzca y haya embarazo aunque no halla penetracion