Se puede usucapir una herencia de 1 menor huérfano

FLAU -Mi pregunta es un tema herederitario bastante complicado, mi abuela quedo huérfana de padre y madre con 7 años, por lo que en el reparto de la herencia de sus abuelos una parte de la misma una antigua posada y negocio familiar no le fue repartida (ella al ser menor y huérfana nadie defendió la parte que le correpondía) el problema es sus primos ahora intentan vender la finca y no pueden porque no esta registrada a nombre de su madre. La parte contrataría ha intentado poner a su nombre la finca a través de un expediente de dominio pero han podido porque aparece mi abuela como heredera en el testamento. No obstante ahora intentan hacer valer la usucapión por haber transcurrido más de 30 años y además han poseído públicamente la posada, ¿Mi pregunta es Pueden adquirir por usucupacion un bien que han poseído de mala fe?, ¿Hay posibilidades después de tanto tiempo de demostrar la mala fe ya que si que existe testamento que la declara heredera a mi abuela?