Vivienda de VPO en Herencia

Mi tía y su marido viven en una vivienda de VPO de promoción publica propiedad de mis abuelos, los cuales han fallecido en la actualidad. La vivienda fue adjudicada a mi abuelo en el año 1981 pero al parecer por motivo que desconozco no se escrituro hasta el año 1993. Mis abuelos otorgaron testamento un cónyuge hacia el otro y posteriormente a todos sus hijos.
Mi tía ha estado viviendo en la vivienda de soltera junto a mis abuelos y después de casarse su marido también paso a vivir en la vivienda. Comentar que ellos se compraron un piso de renta libre, el cual vendieron corriendo porque no tenían intención de habitar el mismo y con el dinero obtenido por la venta hicieron una reforma de la casa de mis abuelos sin consultarlo con el resto de hermanos (propietarios todos ellos de la vivienda). Mi abuelo fue el ultimo en fallecer y lo hizo en el año 2004 y desde entonces ni mi tía ni su marido han dicho nada sobre el testamento, ni de tasar la vivienda para proceder al reparto de la herencia.
Ahora otro tío mio le reclama la parte que legalmente le corresponde y resulta que el marido de mi tía le ha dicho que la casa no se puede vender por más de 82.000 euros que es el precio que ha establecido el ayuntamiento de la ciudad y nosotros tenemos conocimiento por vecinos que las casas se están vendiendo en unos 25 a 30 millones de las antiguas pesetas.
Mis preguntas son las siguientes:
¿Qué pueden hacer el resto de herederos para que se levante el testamento y se designe un perito que pase a tasar la vivienda?
Pueden reclarmarle a los demás hermanos los gastos derivados del inmueble (IBI, comunidad, derramas, ¿etc) desde que mi abuelo falleció?
¿Si no se levanta el testamento y trascurrido 5 años del fallecimiento de mi abuelo podrían ellos reclamar la propiedad de la casa por estar habitándola?
¿Cuántos años deben de trascurrir para que la vivienda sea descalificada y poder venderla como una de renta libre?