Varias dudas sobre la herencia de mi padre

Hola!
En relación a una pregunta que te hice: http://www.todoexpertos.com/categorias/familia-y-relaciones/herencias/respuestas/2082756/herencia-coche
Mi padre ha fallecido y tenía a su nombre un coche, vivía con una mujer hace bastantes años. Ella nos comento que había comprado el coche a medias aunque estuviera sólo a nombre de mi padre. Hemos hablado con ella y nos ha entregado unos justificantes de que saco dinero y del ingreso del pago al concesionario (aunque el pago se hizo a nombre de mi padre). La entrada del coche fue a nombre de mi padre pero se pago con la tarjeta de ella. Le hemos dicho que si es así cuando hagamos la declaración de herederos y tengamos los papeles del coche y miremos las cuentas de mi padre le pagaríamos la parte correspondiente. Pero nos dice que le paguemos la parte correspondiente y que luego ya haremos lo demás. Ahora nos llega una carta de un abogado para que nos pongamos en contacto con ellos en 10 días o irán al juzgado.
Como te dije mi padre me dijo que el coche era suyo y donde lo tenía en un garaje. Fuimos al garaje y estando la puerta abierta entramos y cogimos el coche para no pagar el garaje que era de alquiler y dejarlo en un garaje que tengo yo.
En ningún momento nos hemos negado a pagarle lo proporcional del coche, sino todo lo contrario pero esperando a hacer todos los papeles. Hay cosas que a mi hermana y a mi no nos han gustado y mi pregunta es si no contestamos que pueden hacer. ¿Meterse a juicio por la herencia? ¿Reclamar el coche? ¿Pueden para la declaración de herederos? ¿Los gastos del juicio los paga ella, nosotros a medias? Es por saber un poco a que atenernos.
Gracias y un saludo!