¿Se puede reclamar la legítima de una herencia?

Acabo de enterarme de que mi padre falleció hace 6 años. Hace 25 años puso su piso a nombre de su segunda esposa para que sus hijos no heredásemos nada. Hemos consultado en el registro de la propiedad y, seis meses antes de morir también puso a nombre de su esposa otro piso que tenía. Somos 4 hermanos y queremos saber si hay alguna forma de reclamar la legítima. Nuestro padre se desentendió de nosotros tras divorciarse de mi madre. Su actual mujer tampoco nos avisó de su fallecimiento.
Agradecería mucho si me pudiera orientar en este asunto, pues hay personas que nos han dicho que sí se puede hacer algo, pero no sabemos si es cierto o si es casi imposible conseguir algo.