¿Por qué mi perro gruñe todo el tiempo?

Tengo dos poodle mini toy el macho tiene 3 años (lo tengo desde que tenia 3 meses) siempre gruñe por todo, si lo tocas para hacerle cariño deja que le hagas cariño pero gruñe hasta que lo sueltes, si lo regañas obedece pero gruñendo, si esta dormido y lo tropiezas o lo tocas gruñe, si regañas a la hembrita gruñe (es su hija tiene un año y sufre del síndrome del perro grande es muy cariñosa hace caso pero ladra sin cesar cuando llega alguien que no sea de la casa y los muerde, así que hay encerrarla cuando hay visita) si lo afeito gruñe, he notado que los gruñidos son en distintos tonos unos mas bajos otros mas altos algunos son como si protestara y sostenido no se como cantando quizás, el no muerde pero siempre esta de mal humor, si lo llamas no se acerca se hace el sordo o se acerca con cautela, nunca le hemos pegado ni maltratado con nada solo le hablamos fuerte cuando queremos que haga caso y lo hace protesta pero lo hace, lo hemos visto solo dos veces con un ataque raro como de epilepsia se tumba al piso agita las patas se queja pero los veterinarios no le han conseguido ninguna enfermedad, se que están demasiado consentidos pero ya el comportamiento es molesto y no se como corregirlos ahora que son adultos por favor ayudame a corregir a mis pequeños tiranos