Problema con la erección

Mi pregunta es la siguiente: tengo poca experiencia sexual, quizás debido a eso me cuesta excitarme rápidamente, necesito actividad más directa sobre el pene para lograr la erección completa, yo lo atribuyo a que estoy más acostumbrado a la masturbación, ya cuando me masturbo no tengo problemas para tener una erección, cuando estoy con una chica logro la erección mayormente con frotamiento con su vagina, con sexo oral o por medio de caricias directas al pene.
Siento que a la hora que estoy con mi pareja no me estreso de sobre ya que me siento bastante tranquilo, y una vez con el pene erecto logro la penetración por largo rato y logro llegar al orgasmo también.
Quisiera me aconsejara sobre mi situación.