Gran duda me gustaría la resolviera

Hola, hace unos días tuve un encuentro sexual con mi novia, no existió penetración, nos tocamos nuestros genitales, por debajo de la ropa, sin embargo nunca estuvimos desnudos, ni hubo rozamiento directo de genital con genital, existe la posibilidad de embarazo si yo me toque y luego la toque a ella, repito no existió penetración, ni eyaculación de mi parte, solo un poco de liquido preeyaculatorio, tomando en cuenta que cuando yo me toque no la toque a ella inmediatamente, sino que pasaron algunos segundos, hasta minutos, ¿existe la posibilidad de embarazo?
Gracias.