Sexo con ropa

Bueno pues la verdad no puede existir el sexo kn ropa, ya que no seria sexo, pero popularmente se le llama a estar con ropa o en ropa interior en la cama, tocándose, besándose etc, y haciendo movimientos similares a los de una penetración, ¿me entiendes? Es como que tu novio te trate de penetrar pero con ropa, a eso le llaman sexo kn ropa