¿Embarazo sin penetración?

Hola quisiera hacer una consulta, puede parecer bien estrafalaria y un poco tonta, pero hay tantas cosas en el internet que me ponen muy nerviosa.
La cosa es que estaba en el día 12 de mi ciclo menstrual(mi ciclo es de 30 días, más o menos), por eso decidimos no tener relaciones y solo mansturbarnos, el se vino y todo, y yo fui al baño, luego el viene y nos besamos PARADOS, pero su pene me empezó a frotar la punta de mi vagina, solo los pelitos nada fuerte, cuando cogí su pene, JUSTO estaba saliendo una gotita de liquido pre seminal por lo que me alejé. Luego fui a orinar y nos duchamos, no hubo penetración ni eyaculó cerca de mi vagina. No se si le habrán salido más gotas antes de que lo tocara, pero el tiempo que estuvimos así no fue mucho.
Mi pregunta es, ¿es posible quedar embarazada sin haber tenido penetración alguna y así como es mi caso? ¿Y Cuánto tiempo vive un espermatozoide fuera de la vagina?
Muchas gracias y espero su respuesta.